当筒形壳（主动轴）转动时，球形滚轮将带动三枢轴随其转动，而三枢轴与从动轴以花键联接，因此进而带动从动轴转动，实现动力的传递。当输出轴与输入轴没有夹角时，三枢轴及球形滚轮在筒形壳的滚道中，因三枢轴的自动定心作用，能使两轴轴线重合，两者等速传动；当输出轴与输入存在夹角α时，随着三枢轴轴颈的倾斜，球形滚轮沿滚针滑动，使球形滚轮球面和筒形壳的滚道球面相吻合，所形成的接触母线同样是筒形壳和球形套圈的共轭曲线，可以保证球面滚子的传力点始终位于两轴交角的平分面上，同样具有等速传动特性。

三枢轴式万向节具有结构简单、体积小、质量轻、润滑好、散热快、承载能力大和工作可靠等优点，因而广泛应用于汽车前后驱动桥中，特别是采用轻量化设计和布置比较困难的中小排量轿车中。